Gruppo Infordata - "Progetto di analisi, studio e ricerca per un braccio robotico"

Nel contesto dei progetti e tempi appena descritti, Infordata è stata coinvolta nello studio della cinematica di un braccio robotico operante all’interno della camera da vuoto.

Scopo dello studio:

• determinare la traiettoria sulla quale far camminare il braccio per raggiungere il bersaglio;
• verificare che durante il movimento non ci fossero collisioni con l'ambiente circostante.

Quello sottoposto al laboratorio Infordata è un problema assai complesso di cinematica inversa (dovuto ai gradi di libertà del braccio) risolto imponendo vincoli che abbattessero le possibili (infinite) combinazioni di posizione dei giunti.
Stabiliti i principi guida si è provveduto ad implementare la matematica e la logica necessaria in un programma che fornisse, come output, sia la configurazione finale del braccio, sia le configurazioni intermedie, a passi configurabili, sotto forma di spostamenti relativi per i giunti prismatici e rotazioni relative per i giunti cilindrici.

Per la verifica della bontà del progetto si è utilizzato il modulo KINEMATICS appartenente all’ambiente Digital MockUp di CATIA V5.
Tale modulo consente l’accoppiamento delle parti in modalità aderente alla realtà, il monitoraggio di tutti i parametri di cinematica del braccio, nonché la realizzazione di sequenze animate complesse programmate o interattive, arricchite di analisi delle collisioni in tempo reale ed analisi delle minime e massime distanze.